Généralités
La BerryRocket Mini-Avionic permet de pilotée le système de récupération de la fusée ainsi que d'acquérir et d'enregistrer ses paramètres de vol. Cette avionique est composée de 3 cartes:
- La BR Interface permettant de faire le lien entre les différents périphériques (figure 1)
- La BR Mini Sensor ou Pico 10DOF permettant de mesurer l'accélération, la vitesse angulaire et la pression (cette carte est optionnelle) (figure 2)
- La Raspberry Pi Pico agissant comme le cerveau de la fusée (figure 3)
Dans sa configuration nominal (avec la BR Mini Sensor), la BR Mini Avionic permet d'acquérir les données suivantes:
- Accélération sur 3 axes
- Vitesse angulaire sur 3 axes
- Pression statique
- Température
La carte permet d'utiliser jusqu'à 3 PWM disponible sur les connecteurs P4,P5,P6 compatible avec les servomoteurs. Il est possible d'utiliser des capteurs ou actionneurs externes grâce à l'UART ou l'I2C présent respectivement sur les connecteurs P3 et P7. Un buzzer est présent pour produire les sons nécessaires au retour d'information concernant l'état de la fusée.
Spécification
Minimum/maximum aux interfaces électriques
| Paramètre | Min | Max | Unité |
|---|---|---|---|
| Tension d'entrée (batterie) | 7 | 15 | V |
| Tension aux interfaces (PWM, I2C, UART) | -0.5 | 3.6 | V |
| Courant périphériques sur ligne 5V | 150 | mA |
Gamme des capteurs BR Mini Sensor
| Paramètre | Min | Max | Unité |
|---|---|---|---|
| Accélération | - 16 | + 16 | g |
| Vitesse angulaire | - 2000 | + 2000 | dps |
| Pression | 260 | 1260 | mBar |
| Température | 0 | 60 | °C |
Branchement
Utilisation
La BerryRocket Mini-Avionic peut se programmer en Python ou en C/C++. Le Python est facilement accessible et permet de créer un programme rapidement. Le C/C++ permet d'optimiser les ressources utilisées ce qui le rend plus rapide que le Python.
La BerryRocket Mini-Avionic est livrée avec un code exemple en Python permettant de :
- Détecter le décollage de la fusée
- Piloter le système de récupération (ouverture de la trappe parachute)
- Enregistrer les données des capteurs si présents dans un fichier texte
Détection du décollage
Le décollage peut être détecté par un micro interrupteur et une masse, la masse étant positionnée de tel sorte qu'elle appuie sur l'interrupteur à l'accélération. Ce système est appelé accéléro-contact.
Une autre méthode est de mesurer l'accélération grâce à l'accéléromètre de la carte BR Mini Sensor (dans le composant s'appelant IMU), si cette valeur est supérieur à un seuil prédéfini dans l'axe de la fusée, le décollage est détecté.
Pilotage du système de récupération
Le système de récupération peut être différent selon les fusées. Un des systèmes est l'ouverture d'une trappe contenant un parachute, cette trappe étant retenue grâce à un servomoteur. Ce servomoteur peut être commandé en ouverture et en fermeture grâce au code.
Enregistrement des données
Les données sont enregistrées dans un fichier texte lisible. Les données sont relevées tous les 20 Hz soit toutes les 50 ms.